변환 (Transformations)

회전

주의 Transpose를 하면 -Sin theta가 왼쪽 아래에 온다.

이동

1을 더 붙였다! -> 이동 됨.

0을 붙이면? -> 이동 안됨. 

즉, 일반 벡터면 0 붙이고, point 좌표이면 1을 붙인다. (차원 추가)

이런 방식을 Homogeneous Coordinates (동차좌표계)라고 부른다.

Homogeneous Coordinates (동차좌표계)

벡터/포인트의 회전과 이동을 하나의 행렬로 표현 가능하다!

엄청 편하다!